Descendiente de los Reyes de Navarra y de los condes de Barcelona, nació D. Pedro hacia el año 1117. Se cree que estuvo en Tierra Santa con los cruzados entre los años 1152 y 1165. Atraídos por su piedad, otros nobles varones determinaron dar por el Señor no sólo sus posesiones, sino también sus personas, exponiéndolas incluso a peligros de muerte por el bien de sus hermanos. Acordaron vivir bajo la obediencia de un Maestre en hábito y en conversación religiosa.
Nombraron Maestre a D. Pedro. Puestos bajo la protección de Santiago y con la Cruz sobre el pecho como señal y escudo de fe, prometieron defender a la Iglesia de Dios, promover la paz entre los pueblos cristianos y ejer-citar la caridad con los pobres y peregrinos. Aconsejados por los arzobispos de Santiago y de Toledo, se unieron a los Canónigos Regulares de San Agustín del monasterio de Sta. María de Lodio (Galicia). En unión con estos monjes, y bajo la regla de San Agustín, prepararon las constituciones y estatutos de los Comendadores de Santiago. El 5 de julio de 1175 el papa Alejandro III la aprobó como orden religiosa.
Murió D. Pedro en Cáceres el 11 de julio de 1184.
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