Nació el 17 de junio de 1952 en Sevilla, España, donde asistió al Colegio Claretiano y completó estudios de derecho en la Universidad, antes de unirse a los Padres Combonianos. Después de sus estudios filosóficos y teológicos, fue ordenado sacerdote el 20 de septiembre de 1980.
De 1979 a 1982 estudió árabe e Islamología, obteniendo una licencia del Pontificio Instituto de Estudios Árabes e Islámicos (PISAI), y posteriormente un Doctorado en Teología en la Facultad de Teología de Granada en España (2000).
De 1982 a 2002 fue misionero en Egipto y Sudán, y párroco de la Parroquia del Sagrado Corazón en Abbassiyya (El Cairo).
Fue director del Centro Catequético Diocesano Litúrgico y Pastoral de El Obeid en Sudán.
En el mismo período enseñó Islamología y diálogo interreligioso en Jartum, El Cairo y finalmente en PISAI en Roma, ocupando el cargo de Decano de 2005 a 2012. Desde 2012 fue Secretario del Consejo Pontificio para el Diálogo Interreligioso hasta el 25 de mayo de 2019 cuando el Papa Francisco lo ha nombrado Presidente del Consejo Pontificio para el Diálogo Interreligioso.
Ha publicado varios libros sobre el diálogo Islam-Cristianismo.
Además de español, habla árabe, inglés, francés e italiano.
Recibió la consagración episcopal del Papa Francisco el 19 de marzo de 2016 en la Basílica de San Pedro.
El 5 de octubre de 2019 fue creado Cardenal con el título diaconal de San Girolamo della Carità.
